Como se sabe, a criação de rebanhos de cavalos, ou mesmo rebanhos selvagens de cavalos, não começou nas Américas até a chegada dos colonizadores portugueses, espanhóis e ingleses, durante o século XVI – por isso, não existe nenhuma raça de cavalo que seja, de fato, nativa do Brasil.
No entanto, alguns rebanhos de cavalos selvagens foram se formando ao longo do tempo, de manadas de cavalos que foram perdidas ou deixadas para trás por exploradores: e é através destes cavalos e de suas muitas descendências que se chegou ao que hoje chamamos de cavalo campeiro.
Diferente do cavalo crioulo, que era uma raça usada mais para trabalho direto no campo, o cavalo campeiro começou a ser selecionado e purificado por ser um animal de porte mais altivo e bonito, e por ter um trote de marcha que o cavalo crioulo não tinha. A partir dessa seleção que se formou a raça, em meados do século XVIII.
